（3）维修车

　　在某一台穿梭车发生故障时，故障穿梭车可离开主线，整个系统并不停止运行，其他穿梭车仍然继续工作。如果维修车不在主线上，互锁装置将启动，使其他穿梭车停下来，需要维修的穿梭车可安全地移载到拆装轨道上。

　　（4）电气部分

　　①单机控制系统

　　输送和走行均采用变频控制缓起缓停，以缓和对搬运货物的冲击，防止货物在搬运过程中溃散；与各站台的接口处设有输送过渡装置，使输送过渡平稳，防止货物在搬运过程中溃散。

　　②编码器认址方式定位

　　编码器使速度控制及停止位置控制简单化。采用认址控制后，系统的可维护性得到很大的改善，在系统中增加小车及站台数量也非常简单。

　　③走行装置

　　变频器控制小车的加速或减速，以避免货物从小车上掉落，使用内部微处理器实现了最优化速度控制（加速及减速）和排队方式起停。

　　④轨道电源供给系统

　　供电方式采用安全滑触线或无接触能量传输方式。

　　⑤轨道通讯系统

　　基于Profibus的轨道通讯系统可实时显示每辆穿梭车的运行状态（装货/卸货、穿梭车的位置），针对每辆穿梭车发来的搬运请求给予最优化的任务分配，运行可靠，信号不易丢失。

　　⑥计算机调度管理系统

　　采用Microsoft Visual Basic开发的调度管理系统，任务分配更合理、更优化。

　　⑦可用遥控器模式操作

　　当使用遥控器将穿梭车切换到本地模式后，穿梭车不再受上位计算机控制。此时，只能使用遥控器操作穿梭车的动作。在此状态下，穿梭车可完成多段速前进、后退、送货和取货操作。

　　2.技术参数

　　物料输送速度：车载链式输送机的输送速度为12~24m/min，穿梭车走行速度为120~250m/min；定位精度：±5mm；最大载重量：1200kg；最小转弯半径：800mm。

　　3.应用特点

　　在系统处理能力为100~200次/小时、输送路线不在一条直线、输送物料需要排序且转送站台较多的情况下，一般采用单轨环形穿梭车来进行系统总体平面布局。该系统原则上可替代直行穿梭车，可实现单轨双向运行。

　　转轨穿梭车

　　转轨穿梭车是一种新型的双轨物料搬运小车，在电控系统的控制下，可以完成在T形（或Y形）岔道的曲线路径上往返运动，以实现物料搬运功能。针对不同的物料，可以配置不同形式的输送装置，以满足输送要求。

　　1.结构组成

　　转轨穿梭车系统由多台转轨穿梭车以及轨道系统、电控和调度系统等组成。

　　（1）单机结构

　　转向机构：是转轨穿梭车的关键部件，由一个减速电机驱动一套连杆结构，进而带动位于连杆机构末端的活动导向轮运动。当需要通过岔道时，需要转向的一侧活动导向轮向外摆动，摆动到位后，与内侧对应的导向轮一起，夹持住轨道上的导向板，从而引导车体向相应的方向转向行走。

　　驱动装置：转轨穿梭车的行走驱动采用双电机驱动。双电机采用主从模式控制，在直道行走时作速度同步跟踪，弯道行走时作速度差速匹配，保证直行时两个驱动轮速度一致和弯道行走时车轮速度与车轮转弯半径的关系。

　　输送装置：用于实现物料的输入与输出。根据输送物料的不同，移载装置可采用链式、辊道式等形式。

　　（2）轨道系统

　　转轨穿梭车的轨道采用通用型钢和钢板组焊而成，成本低，结构简单，承载能力高。轨道分为直行段、左转弯段、右转弯段、左岔道段、右岔道段5种形式，其中直行段采用分段设计，以便于制造和安装，设计时根据总体工艺流程可设计成环形或L形。

　　（3）电控和调度系统

　　采用双电机驱动模式，双电机采用主从配置，通过独特的“数字锁”技术，实现速度跟随、力矩跟随和速度限幅，从而保证两个电机在不同行走状态下的速度匹配。

　　转轨穿梭车系统带有两套通讯系统，一是由中控调度管理系统通过Ethernet无线以太网向穿梭车的调度管理系统发布指令，二是由线控系统通过Profinet总线向穿梭车的调度管理系统发布指令。

　　供电采用无接触能量传输供电方式，布线简单，对环境的适应性强，免维护。

　　转轨穿梭车的行走位置检测采用条码定位系统实现，定位精度高，并且保证了曲线轨道上的位置检测。

　　2.技术参数

　　物料输送速度：车载链式输送机的输送速度为12~24m/min，穿梭车走行速度为120~250m/min；定位精度：±5mm；最大载重量：1200kg；行走车轮间距（轨道间距）：1100 mm；前后车轮轴间距：1100 mm；内侧轨道弯曲中心半径：1500 mm；外侧轨道弯曲中心半径：2600 mm；中心弯曲半径：2050 mm。

　　3.应用特点

　　在系统功能上，转轨穿梭车系统实现了往复式穿梭车和单轨环形穿梭车搬运系统的全部功能，包括直行、转弯、