摘要：穿梭车在自动化物流系统中的应用日益广泛，针对国内外穿梭车的设计及实际运用，本文着重介绍往复式、环行、单轨、双轨、转轨等穿梭车的结构形式及应用特点。
关键词：穿梭车、往复式、环行、单轨、双轨、转轨
近年来，自动化物流系统在烟草、机电、医药、食品、军队等领域的应用日益广泛，相关物流装备趋于多元化，其技术性能和水平不断提高。在自动化物流系统中，物料输送主要采用链式、辊道、带式输送机等通用设备，一般均固定在地面上。将上述设备装上走行轮，沿固定路径移动，就成为穿梭车。穿梭车具有动态移栽的特点，能使物料在不同工位之间的传送及输送线布局更加紧凑、简捷，从而提高物料的输送效率。因此，穿梭车在自动化物流系统中应用较为普遍。
一般来说，沿固定轨道行走的输送设备称为穿梭车（RGV），无轨的称为自动导引车（AGV），在空中输送的称为悬挂小车（EMS）。从轨道形式上，穿梭车可分为往复式直行穿梭车和环行穿梭车，环行穿梭车能在同一轨道上运行多辆车体，可大大提高搬运能力，是穿梭车的发展趋势。目前，国内穿梭车的速度一般为120~200m/min，在国外机场行李分拣系统中，采用无接触能量传输技术的穿梭车最高走行速度可达600m/min。
往复直行穿梭车
往复直行穿梭车是一种用于自动化物流系统中的智能型轨道导引搬运设备。在电控系统控制下，通过编码器、激光测距等认址方式精确定位于各个输入、输出工位，接受物料后进行往复穿梭运输，主要应用于自动化物流系统中单元物料高速、高效的平面自动输送，具有高度的自动化和灵活性。
1.结构组成
往复直行穿梭车主要由车体系统、输送装置、认址装置、导轨系统、报警装置、电气装置等组成。
（1）车体系统
车体系统主要由车架体、行走驱动装置、装饰罩组成。车架体是承载其他部件的主体，主要由型钢焊接而成。行走驱动装置主要由传动轴、驱动轮及电机等组成。行走驱动装置的走行轮采用高科技聚氨酯材料，既提高了轮子耐磨性，又大大减少了轮子与走行轮间的摩擦力，这样可以延长轮子的使用寿命。此外，车体可根据总体工艺流量需要设计成双车体，以适应双工位的需求，可提高总体输送能力。
（2）输送装置
输送装置是物料输送部分，安装于车体上，框架采用钢结构。根据物料的形式，可选择辊道输送、链式输送、皮带输送等输送形式，同时可根据总体工艺流量需要设计成双输送装置，以适应双工位输送的需求，可大大提高总体输送能力。
（3）认址装置
认址装置是穿梭车出入库站台的定位信号装置。认址装置有链条式、同步带式、摩擦轮式编码认址，以及激光认址、条码认址等多种方式，根据不同的电控模式进行选择。认址装置的精确性和可靠性直接影响穿梭车的定位精度及运行的平稳性，因此要根据设备的运行能力要求及投资成本选择不同的认址方式。
（4）导轨系统
导轨系统由导轨部分和停止器组成，是承载穿梭车的基础和行走的导向。导轨有外购轻型钢轨、专用铝型材导轨两种形式。两种轨道都配置停止器，包括缓冲器和支架等，安装在轨道两端，防止穿梭车在意外情况下冲出轨道。轨道类型根据设备的运行能力要求及投资成本进行选择。
（5）电气装置
电气装置由PLC、变频驱动器、光电开关、编码器、条码识别器等组成。不同的走行速度配置不同的电控模式，目前较为通用的行走速度为180m/min的往复式穿梭车其电控模式采用的是速度及位移双闭环控制。供电模式主要有柔性拖缆供电、滑触线供电、无接触供电三种模式。
2.技术参数
物料输送速度：车载输送机输送速度为12~24m/min，穿梭车走行速度为120~250m/min；定位精度：±3mm；最大载重量：1200kg。
3.应用特点
进行物流系统总体方案设计时，要从整个系统的能力指标、功能要求、总体布局出发。在选型时，首先要提供系统要求处理的流量、路线布局图，经能力仿真和计算后，才能确定采用的模式。比如，根据能力不同，在相同的速度、控制模式下可选单工位往复式直行穿梭车、双工位往复式直行穿梭车、一轨双车双工位往复式穿梭车；此外，物料大小、形状也比较重要，决定了移载、输送的形式。
单轨环形穿梭车
单轨环行穿梭车系统是为适应现代化物流系统的快速发展而开发的智能型单轨道导引搬运设备。在电控系统控制下，通过编码器或条码认址精确定位于各个输入、输出工位，接受物料后进行环形单向运输。
1.结构组成
单轨环行穿梭车主要由机械和电气两大部分组成，机械部分由穿梭车、单轨轨道系统和维修车等组成，电气部分由单机控制系统、轨道电源供给系统和计算机调度管理系统组成。
（1）单机结构
行走装置用于实现穿梭车在单轨上直行或转弯走行，由前驱动部件（含行走行轮和电机）、后驱动部件（含行走行轮和电机）、2个万向轮、2组限位导向轮等组成。该装置是本机的关键技术部分，前后驱动装置与输送装置之间用可旋转的连接件连接，在转弯时保证可靠、平稳、连续。万向轮为两组，分别装于车体另一侧的地上行走部分，并与其上的立柱固定连接，万向轮与地面接触。
输送装置由链条、链轮、左右框梁和输送减速电机组成，采用导向辊子导向，导向可靠。
单轨环行穿梭车的走行轮同样采用聚氨酯材料。
（2）单轨轨道系统
利用导向轮在轨道上导向，穿梭车就沿着轨道运行。轨道采用专用铝型材，直线度好、
